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交流伺服系统在热封切制袋机上的应用先容

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本机采用的伺服系统为ADSD-S系列,驱动单元采用最新数字信号处理器DSP为核心,选用工业级智能功率模块(IPM),而且所选IPM的容量比标定相同功率的其它国内伺服产品要大一个等级,因而具有过载能力强、抗负载扰动能力强、起动力矩大、动态相应速度高等特点;支撑多种通讯方式,标准全隔离RS485通讯模块,RS422/RS485,CAN bus或Profibus可选;驱动器将位置控制、速度控制、转矩控制这三种控制方式合为一体,并且可以进行各控制模式的动态切换,使用更加灵活柔性;具备过速保护、过流、过载、过热、主电源过压欠压、编码器异常、通讯错误、PID反馈信号异常等duoz保护及异常显示,使控制过程一目了然。电机为三相永磁同步伺服电机,具有三倍过载能力,3000RPM的额定转速,2500线的编码器分辨率。
机械参数:
机械传动减速比1:3
胶辊直径66mm
精度要求:袋长精度小于0.5mm,伺服电机编码器脉冲数为2500P/R,通过四倍频转换后,分辨精度达到10000p/r,即v伺=360°/10000=0.036°,电机输出到送料辊有3:1的减速比,实际检测精度达到:
v辊=360°/(10000×3)=0.012°
对应的袋子长度分辩精度为:
vl辊=πD×(0.012°/360°)=207.24×0.000033=0.006839mm
故其本身误差远远小于0.5mm,引起定位误差较大的真正原因是由于伺服
电机起停不够平滑,停车时抖动,故要根据伺服电机的起停速度调整合适的速度环、位置环增益与加减速时间,调试过程如下:
a)将位置环增益即先设在较低值,然后在不产生异常响声和振动的前提下,逐渐增加速度环的增益至最大值。
b)逐渐降低速度环增益值,同时加大位置环增益。在整个响应无超调、无振动的前提下,将位置环增益设至最大。
c)速度环积分时间常数取决于定位时间的长短,在机械系统不振动的前提下,尽量减小此值。
d)随后对位置环增益、速度环增益及积分时间常数进行微调,找到最佳值。
e)适当调整位置指令一次滤波时间常数。

 

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